Groupe de travail sur le thème de :
La Commande Prédictive Non Linéaire

Bilan des réunions précédentes

 

 

Réunion du Jeudi 21 et vendredi 22 janvier 2010, Montpellier (avec le GT MOSAR)

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An overview of Quantitative Feedback Theory (QFT) - robust control with classical methods

Per-Olof Gutman (TECHNION / Année sabbatique au CEA)

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Commande par retour d'état H2/LQ avec anticipation: application au contrôle latéral d'un véhicule automobile
Saleh Louay, Philippe Chevrel, Jean François Lafay, Franck Mars (IRCCYN, Nantes)

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La conduite en conditions limites par contrôle sur un modèle non-linéaire du véhicule : approche affine par morceaux, robustesse prouvée

Mariana Netto, André Benine-Neto (LIVIC-LCPC/INRETS, Versailles-Satory), Stefano Scalzi (Electronic Eng. Department, Univ. of Rome, Tor Vergata), William Pasillas-Lepine (SUPELEC, Gif-Sur-Yvette), Said Mammar (IBISC, Evry)

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Polytopic methods, set invariance and predictive control for different classes of systems with variable time-delay
Warody Lombardi, Sorin Olaru, Silviu Niculescu (SUPELEC, Gif-Sur-Yvette)

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Some thoughts about output feedback and robustness in Model Predictive Control
Per-Olof Gutman (TECHNION / Année sabbatique au CEA)

 

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Synthèse d'une commande mixte GPC/Hinf pour la commande robuste en cascade position-pression des actionneurs électropneumatiques
Lotfi Chikh, Philippe Poignet, François Pierrot (LIRMM, Montpellier),  Micaël Michelin, Cédric Baradat (Fatronik Tecnalia)

 

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Commande d'un stabilisateur cardiaque actionné par effet gyroscopique
Julien Gagne, Olivier Piccin, Edouard Laroche, Jacques Gangloff (LSIIT, INSA, Strabsourg)

 

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Modélisation LPV pour la commande d'un robot manipulateur parallèle
Isabelle Queinnec (LAAS, Toulouse)

 

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Commande par vision d'un endoscope flexible pour la chirurgie transminale
Laurent Ott, Florent Nageotte, Philippe Zanne, Michel De Mathelin (LSIIT, INSA, Strabsourg)

 

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Time-varying discrete-time linear systems with bounded rates of variation: Stability analysis and control design
Pedro L.D. Peres (University of Campinas, Brazil)

 

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Fault detection and reconfiguration based on robust invariant sets and predictive control
Florin Stoican, Sorin Olaru (SUPELEC, Gif Sur Yvette)

 

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Robust Hinf vibration control of fluid/plate system
Bogdan Robu, Denis Arzelier, Lucie Baudouin, Christophe Prieur (LAAS, Toulous})

 

Points abordés :

-        Prochaine réunion

-        Possibilité d’une réunion commune avec le GT Systèmes à retard

-        CIFA 2010

-        Numéro spécial JESA

Participants :

 

 

M. GROSSARD (CEA, Fontenay aux roses), P. O. GUTMAN            (TECHNION/CEA) S. OLARU         (SUPELEC, Gif Sur Yvette), H. N. NGUYEN       (SUPELEC, Gif Sur Yvette), W. LOMBARDI (SUPELEC, Gif Sur Yvette) A. LUCA (SUPELEC, Gif Sur Yvette), F. STOICAN     (SUPELEC, Gif Sur Yvette), N. LANGLOIS    (IRSEEM/ESIGELEC), P. CHEVREL          (IRCCyN, EMN, Nantes), L. SALEH     (IRCCyN, EMN, Nantes), D. PEAUCELLE (LAAS, Toulouse), I. QUEINNC(LAAS, Toulouse), S. TARBOURIECH        (LAAS, Toulouse), C. LOUEMBET (LAAS, Toulouse), E. LAROCHE      (LSIIT, Strasbourg), J. GAGNE (LSIIT, Strasbourg), L. OTT  (LSIIT, Strasbourg), P. PERES (UNICAMP, Campinas, Brésil), R. BALLINI        (UNICAMP, Campinas, Brésil), A. Benine-Neto          (LIVIC-LCPC/INRETS, Versailles), M. NETTO           (LIVIC-LCPC/INRETS, Versailles), M. Michelin (Fatronik), L. CHIKH            (LIRMM, Montpellier), A. CHEMORI (LIRMM, Montpellier), J.P. FOLCHER       (Fizeau - Université de Nice), A. ABELLI      (Fizeau - Université de Nice), H. DAHMANI            (MIS-UPJV, Amiens), H. B. LE (LCIS - GRENOBLE), F. COLLEDANI (CEA-LIST)

 

Réunion du Jeudi 08 octobre 2009, Paris

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Faisabilité des ensembles invariants pour la commande prédictive

Benlaoukli (Dpt. Automatique, SUPELEC)

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Unconstrained NCGPC with a guaranteed closed-loop stability: Case of nonlinear SISO systems with the relative degree greater than four
M. Dabo, C. Chafouk and N. Langloi (ESIGELEC / IRSEEM)

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Active steering assistance for lane keeping and lane departure prevention

Nicoleta Minoiu-Enache (LCPC/INRETS-LIVIC)

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Synthèse d'une commande mixte GPC/H-infinie pour la commande en cascade position-pression des actionneurs électropneumatiques
L. Chikh, P. Poignet, F. Pierrot (LIRMM, Montpellier), M. Michelin, C. Baradat (Fatronik)

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Distributed model predictive control for building temperature regulation
Petru-Daniel Morosan, Romain Bourdais, Didier Dumur, Jean Buisson (Dpt. Automatique, SUPELEC/IETR)

 

Points abordés :

-        Prochaine réunion

-        Possibilité d’une réunion commune avec le GT MOSAR

-        Organisation d’une session invitée sur la commande prédictive à CIFA 2010

 

Participants :

 

 

S. Olaru (SUPELEC / dept Auto), M. Dabo (ESIGELEC / IRSEEM), N. Minoiu-Enache (LCPC/INRETS-LIVIC), L. Chikh (LIRMM, Montpellier), P. D. Morosan (Dpt. Automatique, SUPELEC/IETR), N. Langloi (ESIGELEC / IRSEEM), E. Courtial (Orleans), C. Stoica (SUPELEC – Dpt Auto), P. Rodriguez (SUPELEC – Dpt Auto), A. Luca (SUPELEC / dept Auto), F. Stoican (SUPELEC / dept Auto), D. Morosan (SUPELEC / dept Auto)

Réunion du Jeudi 28 mai 2009 (avec le GT-SDH), Paris

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Commande prédictive associée un observateur hybride pour un convertisseur multicellulaire série

M. Trabelsi, M. Ghanes, X. Lin-Shi, J.M Retif (AMPERE-INSA, Lyon), J.P Barbot (ECS-ENSEA, Cergy-Pontoise) 

 

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Commande Prédictive des Convertisseurs Statiques d’Énergie Électrique
M. Fadel (LAPLACE, Université de Toulouse)

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Synthesis of Trajectory-Dependent Control Lyapunov Functions by a Single Linear Program

M. Lazar, A. Jokic (Dept. of Electrical Eng., Eindhoven Univ. of Technology)



Prediction Based Stability Analysis for Nonlinear Hybrid Systems
M. Alamir (GIPSA-LAB, Grenoble)

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Pilotage des systèmes commutés cycliques par une commande prédictive neuronale
D. Patino (CRAN, UHP - Nancy)

 

Points abordés :

-        Prochaine réunion

-        Point sur le GDR-MACS par J. Zaytoon

Participants :

 

 

 

 

 

 

 

J. Daafouz (INPL-CRAN), H. Guéguen (SUPELEC / IETR), P. Riedinger (INPL - CRAN), S Olaru (SUPELEC / dept Auto), A. Jaafar (SUPELEC / dept Auto), R. Bourdais (SUPELEC/IETR), A. Benineto (LCPC / LIVIC), J.m. Rétif (Ampere), M. Alamir (Gipsa-Lab),  A. Habby (Gipsa-Lab), F. Stoican (SUPELEC / dept Auto), P. Rodriguez (SUPELEC / dept Auto), N. Langlois (ESIGELEC/IRSEEM), E. Godoy (SUPELEC / dept Auto), D. Dumur (SUPELEC / dept Auto), A. Murillo (Gipsa-Lab), P. Boucher (SUPELEC / dept Auto), N. Rakoto (EM Nantes / IRCCyN), M. Fadel (Laplace), M. Javanovic (Northumbria Unv. UK), J.P. Barbot (ENSEA / ECS & Alien INRIA), G. Olivier (Ec. Polytechnique Montréal), J.P. Louis (ENS Cachan / Satie), J Buisson (SUPELEC / IETR), X. Branca (Ampere, ST Ericsson),  P. Mouyon (Onera-DCSD), C. Cumer (ONERA DCSD), D. Morosan (SUPELEC / IETR), P. Ionela (SUPELEC / dept Auto), A. Luca (SUPELEC / dept Auto), C. Stoica (SUPELEC / dept Auto), C. Christophe (LAGIS), P. Hauroigne (CRAN), K. Benmangour (ENSEA), M. Ghanes (ENSEA), M. Trabelsi (Ampere), M. Lazar (TU Eindhoven), J. Zaytoon (CRESTIC).

 

Réunion du Jeudi 22 janvier 2009, Grenoble

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Asymptotic Tracking applied to the Control of a Turbocharged Diesel Engine

Marcelin Dabo, Nicolas Langlois (IRSEEM,Rouen) 

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A flatness-based iterative method for reference trajectory generation in constrained NMPC

Fajar Suryawan (Univ. of Newcastle Australia)

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Robustification hors-ligne des lois de commande prédictive, Comparaison de deux techniques

Pedro Rodriguez (SUPELEC, Gif-Sur-Yvette)

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Receding horizon climate control in metal mine extraction rooms
Emmanuel Witrant (Gipsa-lab, Grenoble)

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Commande predictive non lineaire d’un moteur diesel : formulation et validation experimentale
André Murilo et Mazen Alamir (GIPSA-LAB - Grenoble)

Points abordés :

-        Bilan de la session invitée ‘Commande prédictive et estimation à horizon glissant’, CIFA 2008.

-        Bilan sur les conférences achevées : IFAC’08, NMPC’08, …

-        Conférence avenir : ECC’09, JN-JD MACS, IFAC TDS’09.

-        Bilan sur l’école des JD-MACS 2009.

-        Prochaines réunions (endroit, réunion commune avec GT-MOSAR ou GT-SDH)

-        Site Web

Participants :

P. Boucher (SUPELEC), A. Chemori (LIRMM), E. Witran (Gipsa-Lab), R. Amari (Gipsa-lab), N. Langlois (IRSEEM), M. Dabo (IRSEEM), A. Murilo (Gipsa-lab), N. Marchand (Gipsa-lab), M. Alamir (Gipsa-lab), F. Lefrançois (CEA), F. Clavel (CEA), P. Bonnas (CEA), C. Stoica (SUPELEC), F. Suryawan (Univ. Newcastle), S. Olaru (SUPELEC), P. Rodriguez (SUPELEC), A. Hably (Gipsa-lab)

 

Réunion du Jeudi 05 juin 2008, Paris

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A prototype for on-line monitoring and optimization of energy performance for renewable energy building, using MPC
Gregory Francois (Laboratoire ELIAUS, Université de Perpignan) 

 

Commande prédictive bilatérale robuste pour les systèmes de télé-opération via le réseau Internet
Tahar Slama  (ENSI - Bourges)

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From model-based open loop optimization strategies to feedback-based optimization via NCO tracking
Gregory Francois (Laboratoire ELIAUS, Université de Perpignan)



NCGPC avec extension dynamique appliquée au moteur Diesel
Marcelin Dabo, Nicolas Langlois, Houcine Chafouk (IRSEEM,Rouen)

 

Ensembles invariants et commande tolérante aux défauts pour systèmes multi-capteurs
Sorin Olaru (Département Automatique, SUPELEC-Gif-Sur-Yvette) [Reportée à une réunion future]

Points abordés :

-        Organisation d’une session invitée à CIFA 2008.

-        Prochaines conférences (nationales et internationales).

-        Proposition de cours doctoral JD-MACS.

-        Prochaines réunions.

Participants :

A. Chemori (LIRMM), D. Dumur (SUPELEC), S. Olaru (SUPELEC), G. Françoic, F. Stoican (SUPELEC), T. Slama (PRISME), G. Allibert (PRISME), P. Boucher (SUPELEC), P. Rodriguez (SUPELEC), G. Guillaume (SUPELEC), M. Dabo (IRSEEM)

 

Réunion du Jeudi 31 janvier 2008, Paris

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Tube Model Predictive Control Using Invariance and Homothety
Sasa Rakovic (Automatic Control Laboratory, IFA, ETHZ) 

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Synthèse de contrôleurs prédictifs à base d'état pour la commande des systèmes MIMO discrets à non-minmum de phase
Khaoula Nagoudi-Layerle, Nicolas Langlois  (IRSEEM, Rouen)

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Off-line robustification of multivariable model predictive control
Cristina Stoica, Pedro Rodriguez et Didier Dumur (SUPELEC-Gif-Sur-Yvette)

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Commande prédictive rapide pour la stabilisation de l'avion à décollage vertical et de l'hélicoptère à quatre rotors
Nicolas Marchand (GIPSA-LAB – Grenoble)

Points abordés :

 

Participants :

P. Boucher (SUPELEC), P. Rodriguez (SUPELEC), D. Dumur (SUPELEC), C. Stoica (SUPELEC), G. Hafidi (SUPELEC),

H. Benaoukli (SUPELEC), A. Chemori (LIRMM), S. Olaru (SUPELEC), A. EL-Hadri (LISV), K. Layerle (IRSEEM), M. Dabo (IRSEEM), N. Marchand (Gipsa-lab), L. Derfa (LISV), A. Benallegue (LISV)

 

 

Réunion du Mercredi 07 juin 2006, Paris

 

 

Sur l'asservissement visuel prédictif
Mickael Sauvee, Philippe Poignet, Etienne Dombre (LIRMM, Montpellier)

 

Comportement inattendus en régime stationnaire sous la commande prédictive contrainte
Guy Bornard (LAG, Grenoble), Nicolas Couenne, Joël Chebassier (IFP, Lyon)



Commande predictive à structure variable avec observateur à grand gain pour les procédés chimiques
Malik Sekher, Mohammed M'Saad, Mondher Farza (Control Group, GREYC, ENSICAEN, Caen)

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Stabilisation d’un PVTOL à déphasage non minimal par la commande predictive non linéaire
Ahmed CHEMORI, Nicolas MARCHAND (LAG-Grenoble)

 

Nouvelle formulation contractive pour la stabilisation des systèmes non linéaires rapides.
Mazen Alamir (LAG-Grenoble)

Points abordés :

 

Participants :

 

 

Réunion du Mercredi 12 octobre 2005, Paris

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Commande prédictive non linéaire des systèmes rapides instables à phase non minimale
K. Guemghar-Kadri (Supelec, Paris) 

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La commande prédictive visuelle omnidirectionnelle
G. Allibert, E. Courtial  (LRV-Orléans)

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Hably.pdf (656 ko)

Commande prédictive orientée temps minimum des systèmes chaînés à inertie
A. Hably, N. Marchand et M. Alamir (LAG-Grenoble)

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Commande Prédictive non linéaire pour les systèmes de télé-opération en utilisant une sortie plate
Tahar Slama (LRV-Bourges)

Points abordés :

Participants :

 

JN MACS du 5 septembre 2005, Lyon

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Bilan du groupe de travail Commande prédictive Non Linéaire
Nicolas Marchand (Laboratoire d’Automatique de Grenoble)

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Commande Prédictive et Asservissement visuel
Jacques Gangloff (Laboratoire des Sciences de l'Image, de l'Informatique et de la Télédétection, Strasbourg)

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Commande prédictive non linéaire d’un moteur à essence suralimenté
Guillaume COLIN (Laboratoire de Mécanique et d'Energétique, Orléans)

Réunion du Mercredi 16 mars 2005, Paris

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Commande Prédictive Non linéaire scalaire d’un robot marcheur
Ahmed Chemori (Laboratoire d’Automatique de Grenoble)

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Commande Prédictive Non linéaire d’un réacteur de Polymérisation
Nida Sheibat-Othman  & Mazen Alamir (Laboratoire d’Automatique et de Génie des Procédés, Lyon, Laboratoire d’Automatique de Grenoble)

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Commande Prédictive et Asservissement visuel
Jacques Gangloff (Laboratoire des Sciences de l'Image, de l'Informatique et de la Télédétection, Strasbourg)

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...Colin.pdf (258 ko)

Commande prédictive non linéaire d’un moteur à essence suralimenté
Guillaume COLIN (Laboratoire de Mécanique et d'Energétique, Orléans)...Poignet.pps (2188 ko)

Points abordés :
  • Workshop IFAC sur la commande prédictive non linéaire des systèmes rapides NMPC_FS'06
  • Présentation JNA / Rapport GDR Macs
  • Organisation de session invités et information sur les Workshops IFAC à venir
  • Réalisation d'un numéro spécial ou ouvrage sur le thème du groupe

Participants :

M. Alamir (LAG), G. Allibert (CREA), J. F. Arnold (Univ. Rouen), A. Bektache (SUPELEC), G. Bloch (CRAN), P. Boucher (SUPELEC), A. Chemori (LAG), G. Colin (LME), E. Courtial (CREA), D. Dumur (SUPELEC), J. Gangloff (LSiiT), K. Guemghar (SUPELEC), F. Ibrahim (LAG), L. Kefsi (GEMTEX-LTI), N. Marchand (LAG), S. Olaru (SUPELEC), N. Othman (LAGEP), P. Poignet (LIRMM), J. Richelot (ENSICA), P. Rodriguez (SUPELEC), T. Slama (LRV)

Réunion du Jeudi 12 juin 2003, Paris

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Modélisation MLD (Mixed Logical Dynamic) et son application à la commande prédictive d'un ensemble de bacs
J. Thomas (Supélec, Gif), D. Dumur (Supélec, Gif), J. Buisson (Supélec, Rennes) présenté par J. Thomas

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Faisabilité de lois de commande prédictive sous contraintes
S. Olaru (Supélec, Gif), D. Dumur (Supélec, Gif), présentée par S. Olaru

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Commande prédictive d'un benchmark ABB sur un reseaux electriques suite a un defaut
M. Alamir (LAG, Grenoble)

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Commande prédictive d'une machine à architecture parallèle
O. A. Vivas (LIRMM, Montpellier)

Réunion du Jeudi 20 février 2003, Paris

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...Alamir.pdf (1441 ko)

Le principe de la commande à horizon glissant « Une introduction : Intérêt et verrous scientifiques »
Mazen Alamir (LAG, Grenoble)  
Résumé : Présenter à travers un exemple simple la puissance potentielle de l’approche de commande optimale à horizon glissant pour la commande des systèmes non linéaires mais aussi les problèmes inhérents à son application. Ces problèmes sont de deux natures : théoriques et pratiques liés à la mise en oeuvre.

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Les résultats théoriques et les formulations : un survol.
Nicolas Marchand (LAG, Grenoble)
Résumé : Cette présentation propose un survol des diverses formulations proposées pour (au moins partiellement) répondre aux défis théoriques et appliqués exposés plus hauts. Cette présentation reprend en grande partie le survey proposé par D. Q. Mayne et al. dans Automatica

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Commande à horizon glissant d’un robot bipède sans trajectoires de référence
Philippe Poignet (LIRMM-Montpellier) & Ch. Azavedo (INRIA, Rhône-Alpes)

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Commande prédictive non linéaire par retour de sortie d'un procédé de craquage catalytique fluide
Jean Pierre Corriou (LSGC, Nancy)

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...Dufour.pdf (915 ko)

Commande à horizon glissant d'un système d'équations aux dérivées partielles non linéaires
Pascal Dufour (LAGEP, Lyon) & Youssoufi Touré (LVR, Bourges)

Points abordés :
  • Benchmark robotique au LIRMM
  • Benchmark software à envisager
  • Présentation à prévoir pour les JDA (juin 2003, Valenciennes)
  • Création d'une mailing liste (cliquez ici pour y accéder)

Participants :

M. Alamir (LAG), P. Boucher (SUPELEC), F. Boyer (IRCCyN), A. Chemori (LAG), Jhttp://www.nolcos2007.org.za/. P. Corriou (ENSIC), M. Dagdelen (CMA), P. Dufour (LAGEP), M. Gautier (IRCCyN), F. Ibrahim (LAG), G. Le Vey (IRCCyN), N. Marchand (LAG), S. Olaru (SUPELEC), P. Poignet (LIRMM), P. Rodriguez (SUPELEC), M. Susanu (SUPELEC), Y. Toure (LRV)